■線形近似の破れ これが問題点だと言うことがわかった． 三角関数を使った時の最小化を線形化することによって解いたようだ． これどっかで聞いた問題だなー 前はどうやって解決したんだっけ？ つか，これやると結構手間がかかるから目をつぶるか・・・うー…